По реци Тамнави, која протиче кроз овај крај својим средњим током, читаво подручје је од давнина познато под тим именом. Помиње се у писмима краља Жигмунда 1426. године, као жупа у Мачви, а сматра се да је то реч келтског порекла. Ова територија је била насељена још у време старијег неолита- старчевачка култура, да би од I до IV века нове ере била у саставу Римског царства и припадала провинцији Панонија. О овим давним временима сведоче нам археолошки локалитети, као што су “Кулача”, “Ободњак”, “Вис” и “Мрамор”.
У Средњем веку, док је постојала Мачванска бановина и деспотовина, помиње се жупа Тамнава, која је у XV веку прикључена Шабачкој нахији. Владавина Турака на овом простору била је више пута прекидана ратовима са Аустроугарском.
Велики значај у Првом српском устанку имао је поп Лука Лазаревић, који му се међу првима прикључио 1804. године. Борбом на Свилеуви поразио је Турке и на тај начин помогао устаницима да ослободе Ваљево. Након тога је постављен за команданта сектора на Дрини, заједно са протом Матејом Ненадовићем. За време Другог српског устанка нахијски кнез је био Јеврем Обреновић, који је у Коцељеву имао свој конак.
У Првом светском рату Церска и Колубарска битка вођене су у овом подручју, те су у њима учествовали и становници Тамнаве. Вукли су топове на планину Цер и збрињавали рањенике. Овом битком је руководио Степа Степановић, који потиче са овог простора, из села Драгиња. Између два рата Коцељева се развија, а статус варошице добија 1924. године.
Прочитајте казивања о Коцељеви у народу – Казивања.